Slam_cars_stuff_cs161083_cs141296_cs131083/Autodriving/Motorz.h

#ifndef _MOTORZ_H  // not #ifnotdef
#define _MOTORZ_H

class Motorz
{
  private:
  int motor_speed=0;
  int enable,in1,in2,dir;
  public:

    Motorz(int Enb,int ina,int inb){
      enable=Enb;
      in1=ina;
      in2=inb;
      pinMode(enable,OUTPUT);
      pinMode(in1,OUTPUT);
      pinMode(in2,OUTPUT);
    }  
    Motorz(int Enb,int ina,int inb,int d){
      enable=Enb;
      in1=ina;
      in2=inb;
      dir=d;
      pinMode(enable,OUTPUT);
      pinMode(in1,OUTPUT);
      pinMode(in2,OUTPUT);
      Direction();
    }
    void SetSpeed(int Mspeed){
      motor_speed=Mspeed;
    }
    int GetSpeed(){
      return motor_speed;
    }
    void SetEnable(int pin){
      enable=pin;
    }
    int GetEnable(){
      return enable;
    }
    void SetInput1(int pin){
      in1=pin;
    }
    int GetInput1(){
      return in1;
    }
    void SetInput2(int pin){
      in2=pin;
    }
    int GetInput2(){
      return in2;
    }
    void SetDirection(int a){
      dir=a;
    }
    int GetDirection(){
      return dir;
    }
    void ChangeDir(){
      if(dir==0){
         dir=1;
      }
      else{
         dir=0;
      }
    }
    void Start(){
      this->Direction();
      analogWrite(enable,motor_speed);
      }
    void Stop(){
         this->Halt();
      }
   private:
    void Direction(){
      if(dir==0){
        digitalWrite(in1,HIGH);
        digitalWrite(in2,LOW);
      }
      else{
        digitalWrite(in1,LOW);
        digitalWrite(in2,HIGH);
      }
    }
    void Halt(){
       digitalWrite(in1,LOW);
       digitalWrite(in2,LOW);
    }
    
};
#endif _MOTOR_H