smarthoop/index.js

const http = require('http'),//τυπικες μεταβλητες για να τρεξει ενας node express server
    express = require('express'),
    app = express(),
    server = require('http').Server(app),
    bodyParser = require('body-parser'),
    webpagePort = 8080,//port που θα τρεχει ο web server
    WebSocketServer = require('ws').Server,//ws library και wss object
    wss = new WebSocketServer({server: server}),
    Gpio = require('pigpio').Gpio, //χρειαζομαστε αυτη τη μεταβλητη για να βλεπουμε τι μας επιστρεφει ο υπερηχος σενσορας. Για να διαβασουμε τα δεδομενα χρησιμοοπιουμε την βιβλιοθηκη pigpio Node. Αυτη η βιβλιοθηκη μας επιτρεπει να εχουμε προσβαση στα GPIO πινακια (general-purpose input/output pins) στην ακρη του raspberry pi.
    MICROSECONDS_PER_CM = 1e6/34321, // αριθμος μικροδευτερολεπτων που ταξιδευει ο ηχος αποσταση 1cm σε 20 βαθμους κελσιου. Χρησιμοποιουμε αυτη την μεταβλητη για να μετρησουμε την αποσταση απο το αντικειμενο απεναντι απο τον σενσορα. Ο σενσορας στελνει υπερηχητικα σηματα τα οποια αντανακλουν και επιστρεφουν στον ιδιο. Με βαση τον χρονο του ταξιδιου του ηχου και της μεταβλητης, καταλαβαινουμε την αποσταση του απεναντι αντικειμενου.
    trigger = new Gpio(23, {mode: Gpio.OUTPUT}),//Το πινακι 23 θα ειναι εκεινο που θα στελνει το σημα και το πινακι 24 αυτο που θα λαμβανει το επιστρεφομενο σημα.
    echo = new Gpio(24, {mode: Gpio.INPUT, alert: true});

let lastScoreTime = new Date();

app.use(bodyParser.json());//μας επιτρεπει να στελνουμε και να δεχομαστε json strings

app.use(express.static(__dirname + '/public'));//δειχνουμε στον express server σε ποιο directory θα βρει τα css,html και js αρχεια.

app.use(function(err, req, res, next) {//if error occurs
  console.error(err.stack);
  res.status(500).send('Error came ');
});

server.listen(webpagePort, function() {//τρεχουμε τον web server
  console.log('Smart Hoop Server is running on ' + webpagePort);
});

wss.on('connection', function connection(ws) {//Ο node server που ειναι ο web socket server στελνει μηνυματα στους clients (επομενως και τον localhost στο raspberry pi μας. Ο web server ειναι ετοιμος οταν το “connection” event ειναι triggered. Οταν ειναι ετοιμος στελνει ενα μηνυμα στο console.log. Αν δεν σταλει τοτε κατι πηγε λαθος.
  console.log('WebSockets are ready!');
});

function broadcast(message) {//αποστολη μηνυματος σε ολους του clients
  if (message) {
    console.log('Broadcasting ' + message);
    wss.clients.forEach(function each(client) {
      client.send(message);
    });
  }
}

//Οπως  βρισκεται και στην σελιδα της βιβλιοθηκης pigpio στο GitHub οριζουμε αρχικα την τιμη 0 . Μετα θα την ορισουμε 1 για να αρχισει να μετραει.
trigger.digitalWrite(0); // Make sure trigger is low


const watchHCSR04 = () => {//function που κοιταει για τις επιστρεφομενες τιμες απο τα gpio πινακια. 
  let startTick;

  echo.on('alert', (level, tick) => {
    if (level == 1) {
      startTick = tick;
    } else {
      const endTick = tick;
      const diff = (endTick >> 0) - (startTick >> 0);
      let distance = diff / 2 / MICROSECONDS_PER_CM;
      let currentScoreTime = new Date();
      console.log(distance);
      if (distance < 20 && (currentScoreTime - lastScoreTime > 1000)) {
		//αν η αποσταση του αντικειμενου απεναντι ειναι <20εκατοστα και η διαφορα τωρινου χρονου με την στιγμη του τελευταιου καλαθιου ειναι μεγαλυτερη των 1000 milliseconds τοτε στελνει μηνυμα score στους clients 
		//η τιμη 1000 βγηκε μετα απο πειραματισμο με τη μπαλα να "παιζει" στην στεφανη ωστε να μην μετρανε εξτρα ποντοι
		lastScoreTime = currentScoreTime;
        broadcast('SCORE:' + (diff / 2 / MICROSECONDS_PER_CM));
      }
    }
  });
};

watchHCSR04();

setInterval(() => {
  trigger.trigger(10, 1); // ορισε trigger high για 10 microseconds
}, 20); // καθε 20 milliseconds