|
|
@ -100,6 +100,15 @@ image::Photos/arduino2.jpg[300,200] |
|
|
|
της θέσης του parking για τον οποίο είναι υπεύθυνος. Με κόκκινο χαρακτηρίζεται η θέση που είναι |
|
|
|
δεσμευμένη από ένα όχημα και με μπλε η ελεύθερη θέση, όπως φαίνεται στις παραπάνω εικόνες. |
|
|
|
|
|
|
|
==== Προγραμματισμός Κόμβου |
|
|
|
Για τον πτογραμματισμό του Arduino Uno χρησιμοποιήσαμε μία σειριακή σύνδεση του μικροελγκτή με τον |
|
|
|
υπολογιστή μας ο οποίος έφερε εγκατεστημένο το IDE του Arduino στον οποίο υπήρχαν όλες οι απαραότητες |
|
|
|
βιβλιοθήκες για την υλοποίησή του. Η διαδικασία "καψήματος" ενός μικροελεγκτή Arduino είναι πολύ απλή. |
|
|
|
Το μόνο που χρειάζεται να κάνει κανείς είναι να δώσει δικαιώματα γραψήματος και ανάγνωσης στην συσκευή |
|
|
|
ttyACM0 που βρίσκεται στο directory (/dev/ στα linux) και λίγες γνώσεις από κώδικα. |
|
|
|
|
|
|
|
Η γλώσσα του Arduino είναι γλώσσα που μοιάζει πάρα πολύ με τη C. |
|
|
|
|
|
|
|
==== Λειτουργία του Parking Sensor |
|
|
|
Κάθε κόμβος στέλνει στην σειριακή του τον κωδικό της θέσης, με τον οποίο έχει προγραμματιστεί το Arduino, |
|
|
|
και την κατάσταση του parking, κωδικοποιημένα με τον διαχωριστή "#". Για την κατάσταση του parking ορίζουμε |
|
|
@ -123,51 +132,130 @@ image::Photos/arduino2.jpg[300,200] |
|
|
|
* 1 x micro SD (Loaded with Raspbian OS) |
|
|
|
* 1 x Ethernet Link (Connects to nearest Network) or WiFi adapter |
|
|
|
|
|
|
|
==== Υλοποίηση και Προγραμματισμός |
|
|
|
==== Υλοποίηση Gateway Κόμβου |
|
|
|
Η υλοποίηση αποτελείται από την εγκατάσταση του Raspbian OS (light version) στο Raspberry και τη δημιουργία ενός proccess |
|
|
|
σε γλώσσα Python (v3). Το process αυτό διαβάζει από την σειριακή θύρα του την πληροφορία που λαμβάνει από ένα Arduino Uno με |
|
|
|
την μορφή <κωδικός θέσης>#<διαθεσιμότητα 0 ή 1>. Ύστερα αποκωδικοποιεί την πληροφορία η οποία περιγράφει τον κωδικό της θέσης |
|
|
|
την μορφή <κωδικός θέσης>#<διαθεσιμότητα 0 ή 1>. Ύστερα αποκωδικοποιεί αυτή την πληροφορία, η οποία περιγράφει τον κωδικό της θέσης |
|
|
|
και την διαθεσιμότητα της, και την αποστέλει μέσω ενός REST API με την μέθοδο POST σε έναν WEB Server. Για να αποσταλεί η πληροφορία |
|
|
|
στον WEB Server πρέπει να πάρει την μορφή JSON (JavaScript Object Notation). |
|
|
|
στον WEB Server πρέπει να πάρει την μορφή JSON (JavaScript Object Notation) και να έχει αυθεντικοποιηθεί από αυτό (** βλέπε παρακάτω). |
|
|
|
|
|
|
|
Η μέθοδος του POST γίνεται στην περίπτωσή που η κατάσταση του Parking μεταβληθεί. Σε αντίθετη περίπτωση ο Server δεν ενημερώνεται. |
|
|
|
Η μέθοδος του [POST] γίνεται στην περίπτωσή που η κατάσταση του Parking μεταβληθεί. Σε αντίθετη περίπτωση ο Server δεν ενημερώνεται. |
|
|
|
|
|
|
|
Στον ίδιο φάκελο του κώδικα βρίσκεται ένα configuration αρχείο το οποίο περιέχει ένα JSON με την μορφή: |
|
|
|
Στον ίδιο φάκελο του κώδικα βρίσκεται ένα configuration αρχείο το οποίο περιέχει κάποιες ρυθμίσεις του κόμβουσε μορφή JSON. |
|
|
|
Οι ρυθμίσεις αυτές αφορούν ουσιαστικά την IP και την πόρτα του WEB Server που ένας τέτοιος κόμβος θα πρέπει να επικοινωνεί, |
|
|
|
τα στοιχεία αυθεντικοποίησής του καθώς και τον κωδικό της θέσης του parking που εξυπηρετεί. Το αρχείο θα έχει τη μορφή: |
|
|
|
|
|
|
|
[source, JSON] |
|
|
|
---- |
|
|
|
{ |
|
|
|
"ip": "iot-smart-parking.herokuapp.com", |
|
|
|
"port": "443" |
|
|
|
"port": "443", |
|
|
|
"username": "root", |
|
|
|
"password": "root", |
|
|
|
"device": 1 |
|
|
|
} |
|
|
|
---- |
|
|
|
|
|
|
|
Το αρχείο αυτό περιέχει ρυθμίσεις που αφορά τη σύνδεσή του με τον WEB Server την διευθυνδή του δηλαδή και την πόρτα |
|
|
|
που ακούει. |
|
|
|
|
|
|
|
==== Προγραμματισμός Κόμβου |
|
|
|
Ο επικοινωνία και ο προγραμματισμός του κόμβου αυτού, που είναι βασισμένος σε ένα Raspberry Pi 1, έγινε με σύνδεση (ssh) |
|
|
|
έχοντας βέβαια και οι δύο (Raspberry και εμείς) πρόσβαση στο ίδιο δίκτυο. Η γλώσσα που χρησιμοποιήσαμε για τον έλεγχο |
|
|
|
της σειριακής θύρας και την επικοινωνία του με ένα REST WEB Server ήταν η Python (version 3). |
|
|
|
|
|
|
|
==== Διασύνδεηση στο Διαδίκτυο |
|
|
|
Ο κόμβος Gateway έχει διασύνδεση με το διαδίκτυο μέσω ενός καλωδίου Ethernet (UTP) έτσι ώστε να μπορέσει |
|
|
|
να στείλει την πληροφορία στο διαδίκτυο, δηλαδή στον WEB Server. |
|
|
|
να στείλει την πληροφορία που παράγει από τα δεδομένα του μικροελεγκτή Arduino (Σενσορ) στο διαδίκτυο, δηλαδή |
|
|
|
στον REST WEB Server. Από την άλλη επικοινωνεί με το Arduino με μία σειριακή σύνδεση. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
== Server Node (3~ο~ μέρος - Κεντρικός Server όπου κρατά την κατάσταση της κάθε θέσης του Parking) |
|
|
|
=== Server Node (3~ο~ μέρος - Κεντρικός Server όπου κρατά την κατάσταση της κάθε θέσης του Parking) |
|
|
|
Ο κόμβος αυτός υλοποιεί ένα process γραμμένο σε γλώσσα προγραμματισμού Python (v3). Αυτό το process υλοποιεί ένα |
|
|
|
REST API έτσι ώστε να μπορούν να επικοινωνούν εύκολα οι Gateway κόμβοι μας με αυτόν. Στην είσοδό του και στην έξοδό του |
|
|
|
η πληροφορία έχει την μορφή JSON. |
|
|
|
|
|
|
|
Ο server αποθηκεύει όλα τα απαραίτητα δεδομένα σε μία σχεσιακή βάση δεδομένων MySQL, η οποία διαθέτει έναν πίνακα. |
|
|
|
Ο Server αποθηκεύει όλα τα απαραίτητα δεδομένα σε μία σχεσιακή βάση δεδομένων MySQL, η οποία διαθέτει έναν πίνακα. |
|
|
|
Ο πίνακας κρατά όλα τα απαραίτητα πεδία που είναι: |
|
|
|
|
|
|
|
* Τον κωδικό της θέσης parking |
|
|
|
* Την διαθεσιμότητά της αντίστοιχης θέση (0 ή 1) |
|
|
|
|
|
|
|
=== Εκτέλεση του Process στο Cloud |
|
|
|
Ακόμα υπάρχει και ένας δεύτερος πίνακας σε αυτή που έχει καταχωρημένα στοιχεία αυθεντικοποίησης που μπορεί να |
|
|
|
χρησιμοποιήσει ένας κόμβος (Gateway Node) για να μπορεί να ενημερώνει την κατάσταση μίας θέσης Parking. Ο πίνακας |
|
|
|
αυτός έχει τα απαραίτητα πεδία: |
|
|
|
|
|
|
|
* Τον κωδικό του χρήστη. |
|
|
|
* Το όνομα χρήστη (username). |
|
|
|
* Έναν κωδικό πρόσβασης (password). |
|
|
|
|
|
|
|
[source, sql] |
|
|
|
---- |
|
|
|
CREATE TABLE IF NOT EXISTS PARKING ( |
|
|
|
PARKING_CODE INT(4) NOT NULL UNIQUE, |
|
|
|
PARKING_STATUS BOOLEAN NOT NULL |
|
|
|
); |
|
|
|
|
|
|
|
CREATE TABLE IF NOT EXISTS USERS ( |
|
|
|
USER_NO INT(4) AUTO_INCREMENT, |
|
|
|
USER_NAME VARCHAR(40) NOT NULL UNIQUE, |
|
|
|
USER_PASS VARCHAR(40) NOT NULL, |
|
|
|
PRIMARY KEY(USER_NO) |
|
|
|
); |
|
|
|
---- |
|
|
|
|
|
|
|
==== Υλοποίηση Κόμβου |
|
|
|
Για τον προγραμματισμό του κόμβου επιλέχθηκε η γλώσσα προγραμματισμού Python (version 3). Για την υλοποίηση του WEB Server |
|
|
|
χρησιμοποιήσαμε ένα WSGI και συγκεκριμένα το FLASK module της Python. Για την εκτέλεσή του έχουμε δύο υλοποιήσεις. Τη μία |
|
|
|
που είναι με το FLASK όπου η εκτέλεση θα πραγματοποιηθεί σε έναν από τους υπολογιστές μας και η άλλη που είναι με gunicorn- |
|
|
|
WEB Server στη Python όπου η εκτέλεση θα πραγματοποιηθεί σε μία υπηρεσία του Heroku. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
==== Προγραμματισμός REST API WEB Server |
|
|
|
Το REST API ενεργοποιεί δύο (τρεις) υπηρεσίες. Αυτές είναι: |
|
|
|
|
|
|
|
* / [GET]: επιστρέφει ένα Array από JSON objects, ένα JSON για κάθε θέση του parking αν είναι διαθέσιμη ή όχι κωδικοποιημένα με 0 ή 1. |
|
|
|
Τα δεδομένα που επιστρέφει γίνονται fetch από τη βάση δεδομένων. |
|
|
|
|
|
|
|
Για παράδειγμα: |
|
|
|
|
|
|
|
[source, json] |
|
|
|
---- |
|
|
|
[{"no": 1, "status": false}, {"no": 2, "status": false}, {"no": 3, "status": false}, {"no": 4, "status": true}, {"no": 5, "status": false}, {"no": 6, "status": false}, {"no": 7, "status": false}, {"no": 8, "status": false}] |
|
|
|
---- |
|
|
|
|
|
|
|
* /parkingStatus [POST] (content-type = "application/json"): που μας επιτρέπει να αλλάξουμε την κατάσταση μίας θέσης parking. Στο POST τα δεδομένα |
|
|
|
ορίζονται στο body σε αναπαράσταση JSON, έτσι ώστε ο Server να είναι ικανός να τα επεξεργαστεί και να τα αποθηκεύσει |
|
|
|
στη βάση δεδομένων που χρησιμοποιούμε. |
|
|
|
|
|
|
|
Για παράδειγμα: |
|
|
|
|
|
|
|
[source, json] |
|
|
|
---- |
|
|
|
{"no": 2, "status": false} |
|
|
|
---- |
|
|
|
|
|
|
|
Ακόμα το REST API υλοποιεί μηχανιμσό αυθεντικοποίησης έτσι ώστε οι μεταβολές-ενημερώσεις των θέσεων του parking |
|
|
|
να γίνονται μόνο από τους εξουσιοδοτημένους κόμβους του συστήματος. Αυτό επιτυγχάνεται με την ενεργοποίηση μίας |
|
|
|
υπηρεσίας όπως περιγράφεται παρακάτω: |
|
|
|
|
|
|
|
* /authentication [POST] (content-type = "application/json): Η υπηρεσία αυτή κάνει register ένα Session σε κάθε |
|
|
|
εξουσιοδοτημένο κόμβο ο οποίος αυθεντικοποιείται από τον Server με username και password. Όταν ο server αυθεντικοποιήσει |
|
|
|
έναν κόμβο τότε ορίζει για αυτόν ένα χαρακτηριστικό που είναι ο κωδικός της θέσης που βρίσκεται, και ο Server του γυρνάει |
|
|
|
ένα Session_id. Με βάση αυτό το κλειδί μπορεί ο κάθε (εξουσιοδοτημένος) κόμβος να χρησιμοποιήσει μία τέτοια υπηρεσία |
|
|
|
όπως αυτή της καταχώρησης της διαθεσιμότητας κάθε θέσης από τους κόμβους αντίστοιχα. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
==== Εκτέλεση του Process στο Cloud |
|
|
|
Για την εκτέλεση του process χρησιμοποιούμε μία πλατφόρμα IAAS (Infrastructure as a Service) - |
|
|
|
link:++https://www.heroku.com/platform++[Heroku], για την οποιά μπορούμε να βρούμε περεταίρω πληροφορίες στον σύνδεσμο |
|
|
|
παραπάνω. |
|
|
|
|
|
|
|
Η πλατφόρμα μας επιτρέπει να ανεβάσουμε τον κώδικα του Server μας (Python) και να τον εκτελέσουμε στο Cloud. |
|
|
|
|
|
|
|
Στην δωρεάν έκδοσή του δεν έχουμε περιορισμούς στο τμήμα του HTTP service που εκτελούμε, ενώ στη βάση δεδομένων |
|
|
|
υπάρχουν περιοριμοί στις συνδέδεις που μπορούν να γίνουν ανα κάποιο χρονικό διάστημα (περίπου 10 συνδέσει ανα 1 ώρα). |
|
|
|
υπάρχουν περιοριμοί στις συνδέδεις που μπορούν να γίνουν ανα κάποιο χρονικό διάστημα (περίπου 10 συνδέσει ανα 1 ώρα) και ένας |
|
|
|
αριθμός Query (~3500) ανά 1~2 ώρες. |
|
|
|
|
|
|
|
Στα πλαίσια της άσκησης δεν θα δημιουργηθεί κάποιο πρόβλημα όσων αφορά την εκτέλεση του κεντρικού Server στο Cloud. |
|
|
|
|
|
|
|
[.float-group] |
|
|
|
-- |
|
|
@ -182,9 +270,8 @@ image::Photos/itops-pizza_as_a_service.png[1000,800] |
|
|
|
εγκαθισούμε στο project που μόλις φτιάξαμε μία MySQL βάση δεδομένων για να μπορούμε να αποθηκεύσουμε τα δεδομένα μας. |
|
|
|
|
|
|
|
==== Deployment |
|
|
|
* Το πρώτο πράγμα που χρειαζόμαστε είναι όλες οι απαραίτητες βιβλιοθήκες που χρησιμοποιεί ο κώδικας, έτσι |
|
|
|
ώστε να γνωρίζει το Heroku τι να μας προσφέρει. Αυτό επιτυγχάνεται με την αρχειοθέτηση αυτών σε ένα αρχείο |
|
|
|
ονόματι requirements.txt . |
|
|
|
* Το πρώτο πράγμα που χρειαζόμαστε είναι όλες οι απαραίτητες βιβλιοθήκες που χρησιμοποιεί ο κώδικας, έτσι ώστε να γνωρίζει |
|
|
|
το Heroku τι να μας προσφέρει. Αυτό επιτυγχάνεται με την αρχειοθέτηση αυτών σε ένα αρχείο με όνομα requirements.txt . |
|
|
|
|
|
|
|
Το αρχείο που περιέχει όλα τα απαραίτητα modules για τον κώδικά μας είναι: |
|
|
|
|
|
|
@ -199,12 +286,12 @@ mysql-connector |
|
|
|
|
|
|
|
* Έπειτα την δημιουργία ενός αρχείου που περιγράφει το που βρίσκεται η κύρια συνάρτηση μας (main) για την |
|
|
|
έναρξη του process. Αυτό το αρχείο ονομάζεται Procfile . Στο αρχείο αυτό αναφέτεται ένα gunicorn module. |
|
|
|
Ο gunicorn είναι ένας Python HTTP WEB server. Αυτό ουσιαστικά είναι ο ο πυρήνας για την εκτέλεση του API μας. |
|
|
|
Το gunicorn είναι ένα Python HTTP WEB server. Αυτό ουσιαστικά είναι ο πυρήνας για την εκτέλεση του REST API μας. |
|
|
|
|
|
|
|
* Έπειτα με μια απομακρυσμένη σύνδεση στη βάση μας της οποίας τα στοιχεία πρόσβασης γίνονται στο Heroku, |
|
|
|
πραγματοποιούμε μία σύνδεση και δημιουργούμε τον πίνακά μας για την αποθήκευση. |
|
|
|
|
|
|
|
Το αρχείο αυτό έχει τη μορφή αυτή: |
|
|
|
* Τέλος το αρχείο Procfile το οποίο περιέχει το αρχείο το οποίο φορτώσει το gunicorn το οποίο έχει τη μορφή: |
|
|
|
|
|
|
|
[source, conf] |
|
|
|
---- |
|
|
@ -235,48 +322,29 @@ export FLASK_DEBUG=1 |
|
|
|
flask run --host=[IP-v4] --port=8080 |
|
|
|
---- |
|
|
|
|
|
|
|
==== Περιγραφή REST API |
|
|
|
Το REST API ουσιαστικά σηκώνει δύο υπηρεσίες. Αυτές είναι: |
|
|
|
|
|
|
|
* / [GET]: επιστρέφει ένα Array από JSON objects, ένα JSON για κάθε θέση του parking αν είναι διαθέσιμη ή όχι κωδικοποιημένα με 0 ή 1. |
|
|
|
Τα δεδομένα που επιστρέφει γίνονται fetch από τη βάση δεδομένων. |
|
|
|
|
|
|
|
Για παράδειγμα: |
|
|
|
|
|
|
|
[source, json] |
|
|
|
---- |
|
|
|
[{"no": 1, "status": false}, {"no": 2, "status": false}, {"no": 3, "status": false}, {"no": 4, "status": true}, {"no": 5, "status": false}, {"no": 6, "status": false}, {"no": 7, "status": false}, {"no": 8, "status": false}] |
|
|
|
---- |
|
|
|
|
|
|
|
* /parkingStatus [POST] (content-type = "application/json"): που μας επιτρέπει να αλλάξουμε την κατάσταση μίας θέσης parking. Στο POST τα δεδομένα |
|
|
|
ορίζονται στο body σε αναπαράσταση JSON, έτσι ώστε ο Server να είναι ικανός να τα επεξεργαστεί και να τα αποθηκεύσει |
|
|
|
στη βάση δεδομένων που χρησιμοποιούμε. |
|
|
|
|
|
|
|
Για παράδειγμα: |
|
|
|
|
|
|
|
[source, json] |
|
|
|
---- |
|
|
|
{"no": 2, "status": false} |
|
|
|
---- |
|
|
|
|
|
|
|
Ακόμα το REST API υποστυρίζει μηχανιμσό αυθεντικοποίησης έτσι ώστε οι μεταβολές-ενημερώσεις των θέσεων του parking |
|
|
|
να γίνονται μόνο από τους εξουσιοδοτημένους κόμβους του συστήματος. Αυτό επιτυγχάνεται με την ενεργοποίηση μίας |
|
|
|
υπηρεσίας όπως περιγράφεται παρακάτω: |
|
|
|
=== Διεπαφή Χρήστη (4~ο~ μέρος) |
|
|
|
==== Η διεπαφή του χρήστη |
|
|
|
Η διεπαφή του χρήστη αποτελείται από μία HTML σελίδα η οποία ενσωματώνει δύο JavaScript Processes. |
|
|
|
Σκοπός αυτής είναι η αναπαράσταση της κατάστασης του Parking σε ένα γραφικό, φιλικό προς τον χρήστη περιβάλλον. |
|
|
|
Η σελίδα λοιπόν επεικονίζει για κάθε θέση parking με χρώμα κόκκινο την "μη ελεύθεση" και με πράσινο την "ελεύθερη". |
|
|
|
|
|
|
|
* /authentication [POST] (content-type = "application/json): |
|
|
|
Ένα παράδειγμα μέσω στιγμιοτύπου παρουσιάζεται παρακάτω. |
|
|
|
|
|
|
|
== Διεπαφή Χρήστη (4~ο~ μέρος) |
|
|
|
=== Η διεπαφή του χρήστη |
|
|
|
Η διεπαφή του χρήστη αποτελείται από μία HTML σελίδα η οποία ενσωματώνει δύο JavaScript Processes. |
|
|
|
Σκοπός αυτής είναι η αναπαράσταση της κατάστασης του Parking. Η σελίδα λοιπόν επεικονίζει για κάθε θέση |
|
|
|
parking με χρώμα κόκκινο την "μη ελεύθεση" και με πράσινο την "ελεύθερη". |
|
|
|
[.float-group] |
|
|
|
-- |
|
|
|
[.center] |
|
|
|
.Στιγμιότυπο παραδείγματος εκτέλεσης της διεπαφής χρήστη. |
|
|
|
image::Photos/screenshot_web_ui.png[1000,800] |
|
|
|
-- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
== Autonomous Parking |
|
|
|
Το αυτότομο πρκάριμα αποτελείται από το όχημα με εγκατεστημένους τους απάραίτητους αισθητήρες και ελεγκτές |
|
|
|
καθώς και έναν μικροελεγκτή (Arduino) για τον έλεγχο αυτών των ελεγκτών. Σκοπός είναι το όχημα να μπορεί |
|
|
|
Το αυτόνομο πρκάριμα αποτελείται από το όχημα με εγκατεστημένους τους απάραίτητους αισθητήρες και ελεγκτές |
|
|
|
καθώς, έναν μικροελεγκτή (Arduino) για τον έλεγχο αυτών των ελεγκτών και ένα Raspberry Pi1. Σκοπός είναι το όχημα να μπορεί |
|
|
|
να μάθει μέσω του διαδικτύου το "Status" του parking και να παρκάρει στην 1η διαθέσιμη θέση εφ' όσων |
|
|
|
υπάρχει μία τουλάχιστων διαθέσιμη θέση στον χώρο στάθμευσης. |
|
|
|
υπάρχει μία τουλάχιστoν διαθέσιμη θέση στον χώρο στάθμευσης. |
|
|
|
|
|
|
|
*Η υλοποίηση του αυτόνομου parking χωρίζεται σε δύο βασικά μέρη.* |
|
|
|
|
|
|
@ -286,7 +354,7 @@ parking με χρώμα κόκκινο την "μη ελεύθεση" και μ |
|
|
|
* Το 2~ο~ μέρος αποτείται από τον κόμβο ο οποίος θα έχει πρόσβαση στο διαδίκτυο, όπου αφού ελέγξει αν υπάρχει |
|
|
|
διαθέσιμη θέση και γνωρίζει ποια είναι η πρώτη ελεύθερη θέση, να δώσει εντολή στον μικροελεγκτή να παρκάρει σε αυτή. |
|
|
|
|
|
|
|
=== Microcotroller and Car |
|
|
|
=== Microcotroller and Car (1~ο~ Μέρος) |
|
|
|
|
|
|
|
==== Υλικά Κόμβου |
|
|
|
* 1 x Arduino Uno |
|
|
@ -299,7 +367,7 @@ parking με χρώμα κόκκινο την "μη ελεύθεση" και μ |
|
|
|
* 1 x Car |
|
|
|
* 1 x Raspberry Pi |
|
|
|
|
|
|
|
==== Υλοποίηση και Προγραμματισμός |
|
|
|
==== Υλοποίηση Microcontroller on Car |
|
|
|
Ο motor driver, το Servo motor καθώς και ο Ultrasonic αισθητήρας κουμπώνουν στον μικροελεγκτή Arduino Uno που χρησιμοποιούμε, |
|
|
|
τον οποίο τον εγκαθηστούμε πάνω στο καλούπι του οχήματος το οποίο έχει εγκατεστημένα 4 τροχούς. Οι τροχοί οδηοούνται από 4 moters |
|
|
|
τα οποία τροφοδοτούνται από τον motor driver. |
|
|
@ -314,6 +382,13 @@ image::Photos/diagram.png[1000,800] |
|
|
|
-- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
=== Gateway Κόμβος (2~ο~ Μέρος) |
|
|
|
Ο Gateway κόμβος του αυτόνομου οχήματος που θα έρθει στην θέση να παρκάρει μόνο του στο parking (ΙοΤ), είναι υπεύθυνος |
|
|
|
για την διασύνδεση του οχήματος με το διαδίκτυο. Γι' αυτό το λόγο το process που σχεδιάσαμε να τρέχει σε αυτό το σημείο |
|
|
|
είναι υπεύθυνο για την αναζήτηση της πληροφορίας ποια είναι η πρώτη ελεύθερη για να παρκάρει το όχημα και στη συνέχεια |
|
|
|
να αποστέλει τον αριθμό της θέσης στον μικροελεγκτή Arduino ο οποίος είναι υπεύθυνος να πάρει αυτή την τιμή και να κατευθύνει |
|
|
|
το όχημα. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.Reminder |
|
|
|
[NOTE] |
|
|
|