1 changed files with 278 additions and 278 deletions
@ -1,278 +1,278 @@ |
|||||
Maze |
Maze |
||||
=== |
=== |
||||
|
|
||||
Αγγελική <c151036@uniwa.gr> |
Αγγελική Σφυριδάκη <c151036@uniwa.gr> |
||||
|
|
||||
Γιώργος <cs151056@uniwa.gr> |
Γιώργος Τσερεγκούνης <cs151056@uniwa.gr> |
||||
|
|
||||
Χατζηλίας Κωνσταντίνος <cs151091@uniwa.gr> |
Χατζηλίας Κωνσταντίνος <cs151091@uniwa.gr> |
||||
|
|
||||
:numbered: |
:numbered: |
||||
|
|
||||
== Περιγραφή του Project |
== Περιγραφή του Project |
||||
|
|
||||
Σκοπός του project είναι να δημιουργηθεί ένα αυτοκινητάκι το οποίο μπορεί αυτόνομα να μετακινηθεί |
Σκοπός του project είναι να δημιουργηθεί ένα αυτοκινητάκι το οποίο μπορεί αυτόνομα να μετακινηθεί |
||||
και να κάνει map έναν λαβύρινθο χρησιμοποιώντας χωρίς input απο κάποιον χρήστη, |
και να κάνει map έναν λαβύρινθο χρησιμοποιώντας το input από τις μετρήσεις τριών proximity sensors. |
||||
χρησιμοποιώντας proximity sensors για να "βλέπει". |
|
||||
|
|
||||
|
=== Υλικό που χρησιμοποιήθηκε |
||||
=== Υλικό που χρησιμοποιήθηκε |
|
||||
|
Για το project χρησιμοποιήθηκε ένα Arduino Uno,ένα Raspberry Pi, two DC motors controller. |
||||
Για το project χρησιμοποιήθηκε ένα Arduino Uno και ένα Raspberry Pi. |
|
||||
|
=== Συνδεσμολογία |
||||
=== Συνδεσμολογία |
|
||||
|
image:./images/car.jpg[ |
||||
image:./images/car.jpg[ |
"car",width=256, |
||||
"car",width=256, |
link="./images/car.jpg"] |
||||
link="./images/car.jpg"] |
|
||||
|
|
||||
|
Μπροστά βρίσκονται οι τρείς αισθητήρες που ελέγχουν τις απόστασεις (μπροστά, δεξιά,αριστερά). |
||||
Μπροστά βρίσκονται οι τρείς αισθητήρες που ελέγχουν την απόσταση μπροστά, δεξιά,αριστερά. |
Βρίσκονται πάνω σε ένα Breadboard και παίρνουν ρεύμα κατευθείαν από το arduino. |
||||
Βρίσκονται πάνω σε ένα Breadboard και παίρνουν ρεύμα κατευθείαν απο το arduino. |
Στη μέση έχουμε το arduino στο οποίο συνδέονται όλα τα κομμάτια. Οι τροχοί τροφοδοτούνται απο τον κινητήρα (L298N driver) και |
||||
Στη μέση έχουμε το arduino στο οποίο συνδέονται όλα τα κομμάτια. Οι τροχοί τροφοδοτούνται απο τον κινητήρα(το κόκκινο) και ελέγχονται απο το arduino. |
ελέγχονται από το arduino. |
||||
|
|
||||
|
|
||||
=== Κώδικας |
=== Κώδικας |
||||
|
|
||||
.Κώδικας arduino |
.Κώδικας arduino |
||||
|
|
||||
Το arduino είναι υπεύθυνο για να παίρνει το input απο τα sensors και να το στέλνει με κατάλληλη μορφή στο raspberry. |
Το arduino είναι υπεύθυνο για να παίρνει το input απο τα sensors και να το στέλνει με κατάλληλη μορφή (Json) στο raspberry. |
||||
Αφού το κάνει αυτό περιμένει απο το raspberry να του στείλει οδηγίες για το πως να κινηθεί. |
Αφού το κάνει αυτό περιμένει απο το raspberry να του στείλει οδηγίες για το πως να κινηθεί. |
||||
|
|
||||
[source,arduino] |
[source,arduino] |
||||
-- |
-- |
||||
void loop() { |
void loop() { |
||||
getRightDistance(); |
getRightDistance(); |
||||
getLeftDistance(); |
getLeftDistance(); |
||||
getFrontDistance(); |
getFrontDistance(); |
||||
Serial.println(m->toString()); |
Serial.println(m->toString()); |
||||
getCommand(); |
getCommand(); |
||||
} |
} |
||||
-- |
-- |
||||
|
|
||||
Τα inputs απο τα sensors αποθηκεύονται σε ένα αντικείμενο της κλάσης Metrics, |
Τα inputs απο τα sensors αποθηκεύονται σε ένα αντικείμενο της κλάσης Metrics, |
||||
η οποία χειρίζεται και την μορφοποίηση των δεδομένων που θα σταλθούν στο raspberry σε μορφή json file. |
η οποία χειρίζεται και την μορφοποίηση των δεδομένων που θα σταλθούν στο raspberry σε μορφή json file. |
||||
|
|
||||
[source,arduino] |
[source,arduino] |
||||
-- |
-- |
||||
class Metrics { |
class Metrics { |
||||
public: |
public: |
||||
//sensor readings |
//sensor readings |
||||
int rightDistance, leftDistance, frontDistance; |
int rightDistance, leftDistance, frontDistance; |
||||
String labelRD = "rightDistance"; |
String labelRD = "rightDistance"; |
||||
String labelLD = "leftDistance"; |
String labelLD = "leftDistance"; |
||||
String labelFD = "frontDistance"; |
String labelFD = "frontDistance"; |
||||
|
|
||||
//method that returns the distances in a json format |
//method that returns the distances in a json format |
||||
String toString() { |
String toString() { |
||||
return ("{\"" + labelRD + "\":\"" + rightDistance + "\",\"" + labelLD + "\":\"" + leftDistance + "\",\"" + labelFD + "\":\"" + frontDistance + "\"}"); |
return ("{\"" + labelRD + "\":\"" + rightDistance + "\",\"" + labelLD + "\":\"" + leftDistance + "\",\"" + labelFD + "\":\"" + frontDistance + "\"}"); |
||||
}; |
}; |
||||
}; |
}; |
||||
-- |
-- |
||||
|
|
||||
Το getCommand function λαμβάνει ένα input απο το raspberry σε μορφή json και το μεταφράζει σε αντίστοιχη κίνηση για το αυτοκινητάκι. |
Το getCommand function λαμβάνει ένα input απο το raspberry σε μορφή json και το μεταφράζει σε αντίστοιχη κίνηση για το αυτοκινητάκι. |
||||
|
|
||||
[source,arduino] |
[source,arduino] |
||||
-- |
-- |
||||
//function to receive command from raspberry pi |
//function to receive command from raspberry pi |
||||
//command should be a string in json format {"code":"integer between 0-4"} |
//command should be a string in json format {"code":"integer between 0-4"} |
||||
//code 0: forward |
//code 0: forward |
||||
//code 1: turn right |
//code 1: turn right |
||||
//code 2: turn left |
//code 2: turn left |
||||
//code 3: turnAround |
//code 3: turnAround |
||||
//code 4: brake |
//code 4: brake |
||||
void getCommand() { |
void getCommand() { |
||||
String input; |
String input; |
||||
|
|
||||
if (Serial.available() > 0) { |
if (Serial.available() > 0) { |
||||
input = Serial.readString(); |
input = Serial.readString(); |
||||
DynamicJsonDocument dict(capacity); |
DynamicJsonDocument dict(capacity); |
||||
DeserializationError err = deserializeJson(dict, input); |
DeserializationError err = deserializeJson(dict, input); |
||||
int command = dict["code"].as<int>(); |
int command = dict["code"].as<int>(); |
||||
if (command == 0) { |
if (command == 0) { |
||||
forward(); |
forward(); |
||||
} |
} |
||||
else if (command == 1) { |
else if (command == 1) { |
||||
turnRight(); |
turnRight(); |
||||
} |
} |
||||
else if (command == 2) { |
else if (command == 2) { |
||||
turnLeft(); |
turnLeft(); |
||||
} |
} |
||||
else if (command == 3) { |
else if (command == 3) { |
||||
//turnAround(); |
//turnAround(); |
||||
} |
} |
||||
else { |
else { |
||||
brake(); |
brake(); |
||||
}}} |
}}} |
||||
-- |
-- |
||||
|
|
||||
|
|
||||
|
|
||||
|
|
||||
=== Προβλήματα |
=== Προβλήματα |
||||
|
|
||||
Παρακάτω παρουσιάζονται κάποια προβλήματα. |
Παρακάτω παρουσιάζονται κάποια προβλήματα. |
||||
|
|
||||
==== Πρόβλημα με την τροφοδοσία |
==== Πρόβλημα με την τροφοδοσία |
||||
|
|
||||
IMPORTANT: Λόγω αυτού το προβλήματος δεν μπορέσαμε να κάνουμε ελέγχους ούτε να το δοκιμάσουμε στον λαβύρινθο. |
IMPORTANT: Λόγω αυτού το προβλήματος δεν μπορέσαμε να κάνουμε ελέγχους ούτε να το δοκιμάσουμε στον λαβύρινθο. |
||||
|
|
||||
Όταν δεν υφίσταται τριβή στις ρόδες βλέπουμε πως κινούνται κανονικά και σύμφωνα με το input απο τα |
Όταν δεν υφίσταται τριβή στις ρόδες βλέπουμε πως κινούνται κανονικά και σύμφωνα με το input απο τα |
||||
sensors παίρνει τις ανάλογες αποφάσεις για το πως να κινηθεί. Όταν όμως βάζουμε το αυτοκινητάκι στο πάτωμα δυσκολεύεται να κινηθεί. |
sensors παίρνει τις ανάλογες αποφάσεις για το πως να κινηθεί. Όταν όμως βάζουμε το αυτοκινητάκι στο πάτωμα δυσκολεύεται να κινηθεί. |
||||
Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι δεν παρέχουμε αρκετή τροφοδοσία στους 4 κινητήρες για να μπορούν να τρέχουν στο πάτωμα. |
Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι δεν παρέχουμε αρκετή τροφοδοσία στους 4 κινητήρες για να μπορούν να τρέχουν στο πάτωμα. |
||||
|
|
||||
CAUTION: Αυτό σημαίνει πως ότι test κάναμε, τα κάναμε δημιουργώντας input με το χέρι, |
CAUTION: Αυτό σημαίνει πως ότι test κάναμε, τα κάναμε δημιουργώντας input με το χέρι, |
||||
οπότε δεν είμαστε σίγουροι για την εγκυρότητα των αποτελεσμάτων. |
οπότε δεν είμαστε σίγουροι για την εγκυρότητα των αποτελεσμάτων. |
||||
|
|
||||
==== Βασική ιδέα |
==== Βασική ιδέα |
||||
Υπάρχει ένας κανόνας σύμφωνα με τον οποίο εαν ακολουθούμε συνεχόμενα και αδιαλείπτως τον δεξιό τοίχο τότε αδιαμφισβήτητα καταφέρνουμε να βγούμε από τον λαβύρινθο. Με αυτή την λογική εαν εντοπίσει κενό δεξιά του τότε στρίβει. Εαν δεν μπορεί να στρίψει δεξιά τότε πάει ευθεία. Εάν δεν μπορεί να κάνει τίποτε άλλο στρίβει αριστερά. |
Υπάρχει ένας κανόνας σύμφωνα με τον οποίο εαν ακολουθούμε συνεχόμενα και αδιαλείπτως τον δεξιό τοίχο τότε αδιαμφισβήτητα καταφέρνουμε να βγούμε από τον λαβύρινθο. Με αυτή την λογική εαν εντοπίσει κενό δεξιά του τότε στρίβει. Εαν δεν μπορεί να στρίψει δεξιά τότε πάει ευθεία. Εάν δεν μπορεί να κάνει τίποτε άλλο στρίβει αριστερά. |
||||
|
|
||||
|
|
||||
==== Επιστροφή προς τα πισω. |
==== Επιστροφή προς τα πισω. |
||||
|
|
||||
Χρησιμοποιώντας τον παραπάνω κανόνα του δεξιού χεριού, όταν το αυτοκινητάκι μπορεί να επιλέξει ανάμεσα στο να προχωρήσει ευθεία ή να στρίψει, |
Χρησιμοποιώντας τον παραπάνω κανόνα του δεξιού χεριού, όταν το αυτοκινητάκι μπορεί να επιλέξει ανάμεσα στο να προχωρήσει ευθεία ή να στρίψει, |
||||
επιλέγει πάντα να στρίβει δεξιά. Αυτό δημιουργεί πρόβλημα καθώς το όχημα στρίβει σε μορφη tank, δηλαδή χρειάζεται δύο κινήσεις για να στρίψει. |
επιλέγει πάντα να στρίβει δεξιά. Αυτό δημιουργεί πρόβλημα καθώς το όχημα στρίβει σε μορφη tank, δηλαδή χρειάζεται δύο κινήσεις για να στρίψει. |
||||
Εφόσον κάνει την στροφή βλέπει πως έχει ακόμα να επιλέξει ανάμεσα στο να πάει ευθεία ή να στρίψει, |
Εφόσον κάνει την στροφή βλέπει πως έχει ακόμα να επιλέξει ανάμεσα στο να πάει ευθεία ή να στρίψει, |
||||
και καταλήγει να στρίβει προς τα εκεί που ήρθε. |
και καταλήγει να στρίβει προς τα εκεί που ήρθε. |
||||
Αυτο το πρόβλημα είναι ανεξάρτητο από την υλοποίηση δηλαδή θα εμφανιζόταν εάν είχαμε γραφο. |
Αυτο το πρόβλημα είναι ανεξάρτητο από την υλοποίηση δηλαδή θα εμφανιζόταν εάν είχαμε γραφο. |
||||
|
|
||||
|
|
||||
image:./images/return.png[ |
image:./images/return.png[ |
||||
"car",width=256, |
"car",width=256, |
||||
link="./images/return.png"] |
link="./images/return.png"] |
||||
|
|
||||
|
|
||||
==== Διαστάσεις του χάρτη |
==== Διαστάσεις του χάρτη |
||||
|
|
||||
Έχουμε κάνει κάποιες παραδοχές όπως ότι ο χάρτης αποτελείται απο blocks 30x30cm, |
Έχουμε κάνει κάποιες παραδοχές όπως ότι ο χάρτης αποτελείται απο blocks 30x30cm, |
||||
και τον υλοποιήσαμε ως έναν πίνακα μεγέθους 5x10. |
και τον υλοποιήσαμε ως έναν πίνακα μεγέθους 5x10. |
||||
Επίσης θεωρούμε πως το αυτοκινητάκι ξεκινάει απο το πάνω αριστερά μέρος στον χάρτη. |
Επίσης θεωρούμε πως το αυτοκινητάκι ξεκινάει απο το πάνω αριστερά μέρος στον χάρτη. |
||||
|
|
||||
CAUTION: Μπορεί να διορθωθεί εαν κάθε φορά που εντοπίζει άνοιγμα εκτός του υπάρχων χάρτη θα δημιουργεί αντιστοίχως μια καινούργια γραμμή ή μια στήλη και διαμορφώνοντας τα αντίστοιχα χ,y. |
CAUTION: Μπορεί να διορθωθεί εαν κάθε φορά που εντοπίζει άνοιγμα εκτός του υπάρχων χάρτη θα δημιουργεί αντιστοίχως μια καινούργια γραμμή ή μια στήλη και διαμορφώνοντας τα αντίστοιχα χ,y. |
||||
|
|
||||
==== Αντίληψη κίνησης |
==== Αντίληψη κίνησης |
||||
|
|
||||
Ενα ακόμη πρόβλημα που αντιμετωπίσαμε ήταν το να ξέρουμε κάθε πότε ολοκλήρωσε μια κίνηση. |
Ενα ακόμη πρόβλημα που αντιμετωπίσαμε ήταν το να ξέρουμε κάθε πότε ολοκλήρωσε μια κίνηση. |
||||
Δηλαδή ότι πραγματοποιήθηκε μια στροφή ή ότι ολοκλήρωσε μια αναστροφή χωρίς να ξέρουμε τον χρόνο που χρειάζεται για να στριψει. |
Δηλαδή ότι πραγματοποιήθηκε μια στροφή ή ότι ολοκλήρωσε μια αναστροφή χωρίς να ξέρουμε τον χρόνο που χρειάζεται για να στριψει. |
||||
Αυτό που σκεφτήκαμε είναι για το μπροστά αρκεί να έχει διανύσει 30 εκατοστά(δηλαδή να έχει αλάξει ένα node), |
Αυτό που σκεφτήκαμε είναι για το μπροστά αρκεί να έχει διανύσει 30 εκατοστά(δηλαδή να έχει αλάξει ένα node), |
||||
για την δεξιά στροφή πρέπει καθώς γυρίζει η μπροστινή τιμή να πλησιάσει την παλιά δεξιά, ανάλογα για το αριστερά. Τέλος στην αναστροφή πρέπει καθώς γυρίζει το δεξί μέρος να πάρει την τιμή του παλιού αριστερού. |
για την δεξιά στροφή πρέπει καθώς γυρίζει η μπροστινή τιμή να πλησιάσει την παλιά δεξιά, ανάλογα για το αριστερά. Τέλος στην αναστροφή πρέπει καθώς γυρίζει το δεξί μέρος να πάρει την τιμή του παλιού αριστερού. |
||||
|
|
||||
.Κώδικας raspberry |
.Κώδικας raspberry |
||||
[source,python] |
[source,python] |
||||
-- |
-- |
||||
def moveFinished(lim=0): |
def moveFinished(lim=0): |
||||
flag = False |
flag = False |
||||
print(m.code) |
print(m.code) |
||||
# ean perpathse toul 25 ek diesxhse ena node |
# ean perpathse toul 25 ek diesxhse ena node |
||||
if m.code is m.codedict["forward"]: |
if m.code is m.codedict["forward"]: |
||||
if pos.nodeChangedFlag is True: |
if pos.nodeChangedFlag is True: |
||||
flag = True |
flag = True |
||||
# ean h palia de3ia timh plhsiazei to mprostino meros |
# ean h palia de3ia timh plhsiazei to mprostino meros |
||||
if m.code is m.codedict["turnR"]: |
if m.code is m.codedict["turnR"]: |
||||
if lim - m.frontDistance < 10: |
if lim - m.frontDistance < 10: |
||||
flag = True |
flag = True |
||||
# ean h palia aristerh timh plhsiazei to mprostino meros |
# ean h palia aristerh timh plhsiazei to mprostino meros |
||||
if m.code is m.codedict["turnL"]: |
if m.code is m.codedict["turnL"]: |
||||
if lim - m.frontDistance < 10: |
if lim - m.frontDistance < 10: |
||||
flag = True |
flag = True |
||||
# ean h de3ia plhsiazei thn palia aristerh timh |
# ean h de3ia plhsiazei thn palia aristerh timh |
||||
if m.code is m.codedict["turnAround"]: |
if m.code is m.codedict["turnAround"]: |
||||
if lim - m.rightDistance < 3: |
if lim - m.rightDistance < 3: |
||||
flag = True |
flag = True |
||||
print('movedf', flag) |
print('movedf', flag) |
||||
return flag |
return flag |
||||
-- |
-- |
||||
|
|
||||
|
|
||||
==== Λανθασμένες ακραίες τιμές |
==== Λανθασμένες ακραίες τιμές |
||||
|
|
||||
Στις δοκιμές που κάναμε είδαμε επίσης πως στην αρχή και σε άκυρες στιγμές οι αισθητήρες δίνουν ακραία νούμερα |
Στις δοκιμές που κάναμε είδαμε επίσης πως στην αρχή και σε άκυρες στιγμές οι αισθητήρες δίνουν ακραία νούμερα |
||||
με αποτέλεσμα να νομίζει το πρόγραμμα ότι βλέπει άνοιγμα. Για να το αντιμετωπίσουμε ελέγχουμε εάν οι διαφορά από το προηγούμενο Node είναι πολύ μεγάλη ώστε να την αγνοήσουμε. |
με αποτέλεσμα να νομίζει το πρόγραμμα ότι βλέπει άνοιγμα. Για να το αντιμετωπίσουμε ελέγχουμε εάν οι διαφορά από το προηγούμενο Node είναι πολύ μεγάλη ώστε να την αγνοήσουμε. |
||||
|
|
||||
.Κώδικας raspberry |
.Κώδικας raspberry |
||||
[source,python] |
[source,python] |
||||
-- |
-- |
||||
if (abs(m.frontDistance-prevNode.frontDistance)>25): |
if (abs(m.frontDistance-prevNode.frontDistance)>25): |
||||
continue |
continue |
||||
if (abs(m.leftDistance-prevNode.leftDistance)>25): |
if (abs(m.leftDistance-prevNode.leftDistance)>25): |
||||
continue |
continue |
||||
if (abs(m.rightDistance-prevNode.rightDistance)>25): |
if (abs(m.rightDistance-prevNode.rightDistance)>25): |
||||
continue |
continue |
||||
|
|
||||
-- |
-- |
||||
|
|
||||
==== Αποθήκευση σε αρχείο |
==== Αποθήκευση σε αρχείο |
||||
|
|
||||
Όταν ανανεώνουμε τον λαβύρινθο ανανεώνεται και το αρχείο που τον αποθηκεύουμε |
Όταν ανανεώνουμε τον λαβύρινθο ανανεώνεται και το αρχείο που τον αποθηκεύουμε |
||||
|
|
||||
.Κώδικας raspberry |
.Κώδικας raspberry |
||||
[source,python] |
[source,python] |
||||
-- |
-- |
||||
f = open('output.txt', 'w', encoding=('utf-8')) |
f = open('output.txt', 'w', encoding=('utf-8')) |
||||
for j in maze: |
for j in maze: |
||||
print(j) |
print(j) |
||||
f.write(str(j)) |
f.write(str(j)) |
||||
f.write('\n\n') |
f.write('\n\n') |
||||
f.close() |
f.close() |
||||
-- |
-- |
||||
|
|
||||
==== Μετακίνηση |
==== Μετακίνηση |
||||
|
|
||||
.Κώδικας raspberry |
.Κώδικας raspberry |
||||
[source,python] |
[source,python] |
||||
-- |
-- |
||||
# movement logic: where to go changes direction if needs to and checks if node is changed |
# movement logic: where to go changes direction if needs to and checks if node is changed |
||||
def move(): |
def move(): |
||||
pos.howMuchMoved() |
pos.howMuchMoved() |
||||
if pos.movefinished is True: |
if pos.movefinished is True: |
||||
pos.oldDirection = pos.direction |
pos.oldDirection = pos.direction |
||||
if m.rightDistance > pos.limit: |
if m.rightDistance > pos.limit: |
||||
pos.referencedistance = m.rightDistance |
pos.referencedistance = m.rightDistance |
||||
if pos.nodeChangedFlag is True: |
if pos.nodeChangedFlag is True: |
||||
#you just changed node so you must turn |
#you just changed node so you must turn |
||||
if checkforLoop() is True: |
if checkforLoop() is True: |
||||
m.code = m.codedict["turnR"] |
m.code = m.codedict["turnR"] |
||||
pos.setDirection('Right') |
pos.setDirection('Right') |
||||
else: |
else: |
||||
#you have already turned go ahead |
#you have already turned go ahead |
||||
m.code = m.codedict["forward"] |
m.code = m.codedict["forward"] |
||||
elif m.frontDistance > pos.limit: |
elif m.frontDistance > pos.limit: |
||||
m.code = m.codedict["forward"] |
m.code = m.codedict["forward"] |
||||
pos.movefinished = False |
pos.movefinished = False |
||||
elif m.leftDistance > pos.limit: |
elif m.leftDistance > pos.limit: |
||||
pos.referencedistance = m.leftDistance |
pos.referencedistance = m.leftDistance |
||||
print('lim', pos.referencedistance) |
print('lim', pos.referencedistance) |
||||
m.code = m.codedict["turnL"] |
m.code = m.codedict["turnL"] |
||||
pos.setDirection('Left') |
pos.setDirection('Left') |
||||
pos.movefinished = False |
pos.movefinished = False |
||||
else: |
else: |
||||
m.code = m.codedict["turnAround"] |
m.code = m.codedict["turnAround"] |
||||
pos.referencedistance = m.leftDistance |
pos.referencedistance = m.leftDistance |
||||
pos.setDirection('Opposite') |
pos.setDirection('Opposite') |
||||
pos.movefinished = moveFinished(pos.referencedistance) |
pos.movefinished = moveFinished(pos.referencedistance) |
||||
pos.checkifNodeChanged() |
pos.checkifNodeChanged() |
||||
|
|
||||
def move(): |
def move(): |
||||
nodeChanged=pos.checkifNodeChanged() ######isws n prepei na elegxei gia olh thn kinhsh to oldDirection |
nodeChanged=pos.checkifNodeChanged() ######isws n prepei na elegxei gia olh thn kinhsh to oldDirection |
||||
if nodeChanged is True: |
if nodeChanged is True: |
||||
if m.rightDistance > pos.limit: |
if m.rightDistance > pos.limit: |
||||
if checkforLoop() is True: |
if checkforLoop() is True: |
||||
pos.loopFlag= True |
pos.loopFlag= True |
||||
m.code = m.codedict["turnR"] |
m.code = m.codedict["turnR"] |
||||
pos.setDirection('Right') |
pos.setDirection('Right') |
||||
elif m.frontDistance > pos.limit: |
elif m.frontDistance > pos.limit: |
||||
m.code = m.codedict["forward"] |
m.code = m.codedict["forward"] |
||||
elif m.leftDistance > pos.limit: |
elif m.leftDistance > pos.limit: |
||||
m.code = m.codedict["turnL"] |
m.code = m.codedict["turnL"] |
||||
pos.setDirection('Left') |
pos.setDirection('Left') |
||||
else: |
else: |
||||
m.code = m.codedict["turnAround"] |
m.code = m.codedict["turnAround"] |
||||
pos.setDirection('Opposite') |
pos.setDirection('Opposite') |
||||
elif (pos.loopFlag is True): |
elif (pos.loopFlag is True): |
||||
m.code = m.codedict["forward"] |
m.code = m.codedict["forward"] |
||||
elif(m.code is m.codedict['turnAround']): |
elif(m.code is m.codedict['turnAround']): |
||||
m.code = m.codedict["forward"] |
m.code = m.codedict["forward"] |
||||
-- |
-- |
||||
|
|
||||
|
|
||||
|
|
||||
|
|||||
Loading…
Reference in new issue